Programowanie online

Programowanie online, mimo że może brzmieć nowocześnie, w rzeczywistości odnosi się do specyficznego aspektu pracy z robotami przemysłowymi. Mowa tu o procesie kodowania i dostosowywania trajektorii robota bezpośrednio na linii produkcyjnej, która już funkcjonuje i jest w pełni zintegrowana. Ta metoda jest szczególnie użyteczna, gdy istnieje gotowy program offline – symulacja, która została przeprowadzona na specjalistycznym oprogramowaniu. W takim przypadku, programowanie online sprowadza się głównie do drobnych korekt i weryfikacji. Jednakże, sytuacja komplikuje się, gdy brak jest przygotowanego wcześniej programu offline. Programista staje wówczas przed wyzwaniem stworzenia całej trajektorii robota „od zera”, co wymaga nie tylko znajomości programowania, ale również głębokiego zrozumienia mechaniki i dynamiki pracy maszyny. Ponadto, programista musi brać pod uwagę wszelkie możliwe kolizje, zarówno z elementami mechanicznymi stacji, jak i innymi robotami działającymi w tej samej przestrzeni.

Jest to uczenie robota wszystkich punktów technologicznych i przejazdowych bezpośrednio na robocie, który już jest zamontowany na linii, a linia ta jest kompletna i działająca. Najlepiej i najszybciej jest, jak jest już gotowy program offline, czyli symulacja zrobiona na odpowiednim oprogramowaniu. Wtedy i tylko wtedy, jest to tylko korekcja i sprawdzenie przejazdów.

Gorzej jest, jak offline’u nie ma i trzeba całą trajektorię wymyślać i „z palca” uczyć robota. Trzeba mieć wtedy na uwadze wszystkie możliwe kolizje z mechaniką stacji oraz innymi, pracującymi w tejże stacji robotami. Jakby tego było mało, sam robot ma także swoje ograniczenia.

Są nimi ograniczenia ruchu na osiach oraz punkty osobliwe. Biorąc pod uwagę ograniczenia ruchu na osiach, trzeba (w wyobraźni) planować całą trajektorię robota, tak aby w pewnym momencie nie złapać się na ograniczeniu na którejś z osi. Jeśli chodzi o punkty osobliwe… Najczęściej spotykanym jest punkt przejazdu w ruchu liniowym, w którym oś szósta przechodzi przez oś czwartą. Występuje wówczas, matematycznie, dzielenie przez zero – czyli nieskończona ilość pozycji do dojścia do danego punktu. Krótko mówiąc robot nie przejedzie przez taki punkt w ruchu liniowym, a co najgorsze, blisko tego punktu będzie wykonywał bardzo duże ruchy osiami 4,5 i 6, zwalniając przy tym ruch TCP. Do tego dochodzi obsługa samej stacji. Przeważnie, po montażu, wszystkie czujniki są tylko przykręcone. Jeśli chodzi o ich ustawienie, pozostaje to w naszych rękach. Więc do programowania dochodzą umiejętności mechaniczne i elektryczne. Jakby tego było mało, w części przypadków potrzeba jest użycia dodatkowych narzędzi, takich jak: poziomica, szczelinomierz, tusz w paście, kątomierz, suwmiarka itp. Wszystko zależy od technologii, która jest wykorzystywana przy produkcji danego elementu. Krótko mówiąc, programista musi znać się na wielu dziedzinach, aby sprostać każdej możliwej technologii.

Programowanie online to kluczowy element w pracy z robotami przemysłowymi, wymagający nie tylko umiejętności programistycznych, ale również szerokiej wiedzy technicznej. Programista musi nie tylko znać podstawowe ograniczenia robota, takie jak ograniczenia ruchu na osiach czy punkty osobliwe, ale również umiejętnie zarządzać i dostosowywać sprzęt w zależności od potrzeb produkcyjnych. Programowanie online może prowadzić do efektywniejszej pracy maszyn, ale również stawia wysokie wymagania przed specjalistami, którzy muszą łączyć wiedzę z różnych dziedzin technicznych. Umiejętności te obejmują zarówno programowanie, jak i mechanikę oraz elektrykę. Dodatkowo, często niezbędne są różnorodne narzędzia, jak poziomice czy kątomierze, aby precyzyjnie dostosować maszyny do specyficznych zadań. W świecie nowoczesnych technologii produkcji, programowanie online jawi się jako klucz do efektywności i innowacyjności, wymagający jednak ciągłego kształcenia i adaptacji do szybko zmieniających się realiów technologicznych.

Zachęcamy do przeczytania pozostałych naszych artykułów.